PID Kontrollü top-çubuk sisteminin tasarımı ve kontrolü üzerine bir araştırma
Yükleniyor...
Dosyalar
Tarih
2013
Yazarlar
Dergi Başlığı
Dergi ISSN
Cilt Başlığı
Yayıncı
Trakya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü
Erişim Hakkı
info:eu-repo/semantics/openAccess
Özet
Top- Çubuk sisteminin kontrolü havacılık ve uzay alanlarında, uçuş, iniş yada türbülans durumlarında aracın kontrolüne çok benzer olması sebebiyle önemlidir. Bu alanlarda gerçek deneme yanılma uygulamalarının mümkün olmaması Top- Çubuk sisteminin kontrol laboratuvarlarında kullanılmasını gerekli hale getirmiştir. Sistem topun çubuk üzerinde seçilecek herhangi bir noktada tutulmasını amaçlamaktadır. Topun mevcut durumu değişik sensörler kullanılarak ölçülür ve çeşitli motorlar vasıtasıyla çubuk açısı değiştirilerek topun yer değiştirmesi sağlanır. Bu sistemin matematiksel modeli lineer değildir. Değişik kontrol algoritmaları uygulanarak topun istenilen noktaya yerleşme işlemi uygun şekilde sağlanmaya çalışılır. Burada yerleşme zamanı, maksimum aşma ve kalıcı durum hatası gibi değişkenler optimum halde tutulmaya çalışılır. Bu çalışmada PID kontrol yöntemi uygulanmış ve sistem bir deney seti olarak hazırlanmıştır. Amaç kontrol laboratuvarlarında öğrencilere PID katsayılarının etkilerini uygulamalı olarak anlatmaktır. Anahtar Kelimeler : Top-Çubuk, PID, Kontrol, Mikrodenetleyici
Abstract
The control of The Ball and Beam system is very important in the aviation and space fields because of its similarity to the control of aircraft during the flight, landing and turbulent,. Since real experiments are not possible in these areas, using Ball and Beam systems in the control laboratories has become necessary. The system aims to keep the ball on the beam in desired position. Current position of the ball is measured by using various sensors and the location of the ball is changed by changing the angle of beam by using various motors. The mathematical model of this system is not linear. By using several control algorithms, system tries to move the ball to the desired position appropriately. Here system tries to set the rising time, the overshoot and offset in optimum level. In this study the PID control method is applied and system is fixed as an experimental set. The aim is lecturing the effects of PID constants to students in control laboratories.Keywords : Ball and Beam, PID, Control, Microprocessor
Abstract
The control of The Ball and Beam system is very important in the aviation and space fields because of its similarity to the control of aircraft during the flight, landing and turbulent,. Since real experiments are not possible in these areas, using Ball and Beam systems in the control laboratories has become necessary. The system aims to keep the ball on the beam in desired position. Current position of the ball is measured by using various sensors and the location of the ball is changed by changing the angle of beam by using various motors. The mathematical model of this system is not linear. By using several control algorithms, system tries to move the ball to the desired position appropriately. Here system tries to set the rising time, the overshoot and offset in optimum level. In this study the PID control method is applied and system is fixed as an experimental set. The aim is lecturing the effects of PID constants to students in control laboratories.Keywords : Ball and Beam, PID, Control, Microprocessor
Açıklama
Yüksek Lisans Tezi
Anahtar Kelimeler
Top-Çubuk, PID, Kontrol, Mikrodenetleyici, Ball and Beam, Contro, Microprocessor
