Arda, MustafaKuşçu, Hilmi2015-06-182015-06-182012https://hdl.handle.net/20.500.14551/1717Yüksek Lisans TeziBu çalışmada iki eksenli ters sarkaç sisteminin Simulink'te modellenmesinin yapılması ve daha sonra fiziki ters sarkaç sistemi oluşturularak modelin test edilmesi amaçlanmıştır. İki eksenli ters sarkaç sistemi modellenirken iki ayrı alt sisteme ayrılmış, böylece problemin basitleştirilmesi hedeflenmiştir. Kontrol sistemi olarak PID (Proportional-Integral-Derivative) denetleyici kullanılmıştır. Çalışmada sadece sarkaç açısının kontrolü yapılarak sarkacın dik konumda kalması amaçlanmıştır. Sarkaç konumu kontrol edilmemektedir. Simülasyon sonuçları grafikler halinde gösterilerek hazırlanan modelin düzgün bir şekilde çalıştığı belirlenmiştir. Anahtar Kelimeler : Ters sarkaç, İki Boyutlu, PID Denetleyici, SimulinkAbstractThis study purpose firstly, two dimesional inverted pendulum modeling in Simulink and after that compose the two dimensional inverted pendulum mechanism and test the model in the two dimensional inverted pendulum system. While modeling, two dimensional inverted pendulum system seperated two sub-system so, control problem of the two dimensional inverted pendulum system simplify in this way. PID controller implent to the two dimensional inverted pendulum system and PID can control only the pendulum angle not position. Simulation results shown in graphics and as a result two dimensional inverted pendulum system determined works properly.Keywords : Inverted Pendulum, Two Dimensional, PID Controller, Simulinktrinfo:eu-repo/semantics/openAccessTers Sarkaçİki BoyutluPID DenetleyiciSimulinkInverted PendulumTwo DimensionalPID ControllerMaster Thesis318317